13/12/2023
Door Ad Spijkers
Naarmate de synergie tussen mens en robot zich verder uitbreidt, is het waarborgen van een veilige werkomgeving van het grootste belang.
In de Lasal Safety Designer software van Sigmatek worden twee nieuwe functieblokken aangeboden. In combinatie met MDD 2000 servo aandrijvingen, de Safety CPU SCP 211 en de veiligheidsfuncties SLS (Safely Limited Speed) en SP (Safe Position) ontstaat zo een op maat gemaakte werkplekbewaking voor alle seriële kinematica: 'Denavit-Hartenberg (DH) Transformation' en 'Collision Detection'. De gebruiker hoeft alleen de juiste parameters in te stellen om deze functies in zijn project te kunnen gebruiken.
Functieblokken
Het DH Transformation blok zet een ruimtelijk coördinatensysteem bij de ingang om in een ruimtelijk coördinaten systeem bij de output. Door deze module meerdere keren te gebruiken kan een meerassige robotarm worden gerealiseerd. Het locatie coördinaten systeem aan de uitgang van deze keten vertegenwoordigt het TCP (Tool Center Point) van de robot.
Het functieblok Collision Detection is ontwikkeld om een botsing tussen het Tool Center Point (TCP) van een robot en andere objecten te detecteren. De werkruimte wordt gedefinieerd door de minimale en maximale XYZ-coördinaten. Deze twee punten overspannen een kubus die evenwijdig is aan het coördinatensysteem. Binnen deze werkruimte mag de TCP zich bewegen. Daarnaast wordt er een omhullende bol over de huidige positie van de robot geplaatst.
Collision Detection bewaakt permanent het geldige gebied en detecteert botsingen door de omhullende bol te vergelijken met de gedefinieerde werkruimtelimieten. Als de robot buiten dit gedefinieerde bereik beweegt, kan de gebruiker programmeren wat er in dit geval gebeurt. Er kan bijvoorbeeld een noodstop of een andere foutreactie wordt geactiveerd. Door individuele workspaces aan elkaar te koppelen, is het ook mogelijk om complexe workspaces te creëren.
Sigmatek wordt in Nederland vertegenwoordigd door SigmaControl in Barendrecht.
Foto: Sigmatek